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# 任务执行调度 — 当前实现记录
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> 记录时间：2026-06-13
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> 状态：包材入库 (category=1, type=1) 任务驱动并行执行已跑通
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## 一、整体架构
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UI (SystemMonitorView)
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├─ [▶ 启动] / [■ 停止] 包材入库调度
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└─ SystemMonitorViewModel
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└─ MaterialInStoreExecutor (Singleton)
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Sln.Wcs.Strategy / MaterialInStoreExecutor
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├─ 轮询待执行任务 (每 5 秒)
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├─ 多任务并行 (Thread，最多 10 个)
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├─ 单任务内串行 (逐条 detail)
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└─ 设备下发 (AGV/提升机/输送线)
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Sln.Wcs.Business / TaskCreateService
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└─ 拓扑路由 → 自动生成 LiveTaskQueue + List<LiveTaskDetail>
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## 二、任务创建
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### 输入
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| 参数 | 说明 | 示例 |
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|------|------|------|
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| startBuilding | 起始楼栋 | 13 |
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| startFloor | 起始楼层 | 1 |
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| startLocation | 起始位置号 | 101 |
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| endBuilding | 目标楼栋 | 15 |
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| endFloor | 目标楼层 | 3 |
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| endLocation | 目标位置号 | 102 |
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| taskType | 1入库 / 2出库 | 1 |
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| taskCategory | 1包材 / 2成品 / 3托盘 | 1 |
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| palletBarcode | 托盘条码 | PALLET001 |
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| materialCode | 物料编码 | M001 |
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### 输出
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```
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LiveTaskQueue
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├─ taskCode: 自动生成 (yyyyMMddHHmmss + 随机数)
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├─ taskType, taskCategory
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├─ startPoint, endPoint: 自动拼接为 {building}#_L{floor}_{location}
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├─ taskStatus: 1 (待执行)
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├─ taskSteps: 明细数量
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└─ taskDetails: List<LiveTaskDetail>
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```
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### 拓扑规则
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- 所有楼栋 13# / 14# / 15# 均为 1~5F
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- 每栋楼有 1 台提升机，可直达任意楼层（全连接）
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- 跨栋仅 2F 连通：
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- (13,2) ↔ (14,2)：廊桥交接，两段 AGV（13# AGV → BRIDGE_13_14，14# AGV 从 BRIDGE_13_14 接走）
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- (14,2) ↔ (15,2)：14# AGV 可驶入 15#，不生成过渡段
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### 示例：13栋1楼101 → 15栋3楼102
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路由节点: (13,1) → (13,2) → (14,2) → (15,2) → (15,3)
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Detail 1: AGV 13#_L1_101 → 13#_L1_HOIST
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Detail 2: 提升机 13#_L1_HOIST → 13#_L2_HOIST
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Detail 3: AGV 13#_L2_HOIST → BRIDGE_13_14 (13# AGV)
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Detail 4: AGV BRIDGE_13_14 → 15#_L2_HOIST (14# AGV 直达)
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Detail 5: 提升机 15#_L2_HOIST → 15#_L3_HOIST
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Detail 6: AGV 15#_L3_HOIST → 15#_L3_102
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```
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## 三、任务执行
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### 执行器：MaterialInStoreExecutor
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**位置**：`Sln.Wcs.Strategy/MaterialInStoreExecutor.cs`
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**查询条件**：
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```csharp
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taskType == 1 && taskCategory == 1 && taskStatus == 1
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```
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**轮询间隔**：5 秒
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### 主循环
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```
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Start()
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└─ Task.Run → RunLoopAsync
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└─ while (!cancelled):
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ExecuteAsync() ← 阻塞等待所有任务线程完成
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await Task.Delay(5000)
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```
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### 并行策略
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```
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ExecuteAsync:
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查询所有待执行任务
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→ foreach task → new Thread:
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TaskSemaphore.Wait() ← 最多 10 线程
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ProcessOneAsync(task).GetAwaiter().GetResult()
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TaskSemaphore.Release()
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→ Thread.Join() 等待全部完成
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```
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### 单任务处理
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```
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ProcessOneAsync(task):
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🔒 lock → taskStatus = 2, Update(task)
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foreach detail (按 objId 排序):
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if detail 已完成 → continue
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🔒 lock → detailStatus = 2, Update(detail)
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🔓
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下发设备 (根据 deviceType):
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1 → DispatchAgvAsync (10s 模拟延迟)
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2 → DispatchHoistAsync (20s 模拟延迟，按楼栋限 2 并发)
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0 → DispatchConveyorAsync
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🔒 lock → detailStatus = 3, Update(detail)
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🔓
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|
🔒 lock → taskStatus = 3, Update(task)
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```
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### 并发控制
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| 控制点 | 机制 | 值 |
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|--------|------|-----|
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| 任务级并发 | `SemaphoreSlim` | 最多 10 个 |
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| 提升机并发 | `ConcurrentDictionary<int, SemaphoreSlim>` | 每栋楼 2 台 |
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| AGV 并发 | 不限 | — |
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| DB 写入 | `lock (DbWriteLock)` 串行化 | — |
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| 启停状态 | `lock (_lock)` + `volatile bool` | — |
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### 线程安全
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- **启停**：`lock (_lock)` 保护 `_cts` / `_isRunning`
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- **DB 写入**：`lock (DbWriteLock)` 保护 SqlSugar Update（Context 为单例，多线程写入冲突）
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- **提升机信号量**：`ConcurrentDictionary` 线程安全
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- **任务信号量**：`SemaphoreSlim` 本身线程安全
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- **延迟模拟**：`await Task.Delay` 在锁外，多任务并行不受影响
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## 四、仓储线程安全
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**位置**：`Sln.Wcs.Repository/Repository.cs`
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```csharp
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public Repository(ISqlSugarClient db)
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{
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itenant = db.AsTenant();
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Context = (SqlSugarClient)db; // 直接用 SqlSugarScope，内部管理连接池
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}
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```
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`SqlSugarScope` 注册为 Singleton，通过 `[Tenant]` 特性自动路由数据库。
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## 五、设备下发（当前为模拟）
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| 设备 | 方法 | 延迟 | 并发限制 |
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|------|------|------|---------|
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| AGV | `DispatchAgvAsync` | 10 秒 | 无 |
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| 提升机 | `DispatchHoistAsync` | 20 秒 | 每栋楼 2 台 |
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| 输送线 | `DispatchConveyorAsync` | 无 | 无 |
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后续对接：AGV → `HikRoBotDispatchHub.ReciveTask`，提升机 → `HoistDispatchHub.TaskDispatch`
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## 六、UI 控制
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**系统监控页面** — 顶部卡片：
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```
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┌──────────────────────────────────────────────┐
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│ ● 包材入库调度 运行中 [▶ 启动] [■ 停止] │
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└──────────────────────────────────────────────┘
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```
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按钮绑定：
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- 启动 → `MaterialInStoreExecutor.Start()`
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- 停止 → `MaterialInStoreExecutor.Stop()`
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- 状态指示灯：绿色 = 运行中，红色 = 已停止
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## 七、DI 注册
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**App.axaml.cs**：
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```csharp
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// Assembly 扫描
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Assembly.LoadFrom("Sln.Wcs.Strategy.dll")
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// Singleton 注册
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services.AddSingleton<MaterialInStoreExecutor>();
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```
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**依赖关系**：
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```
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MaterialInStoreExecutor (Singleton)
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├─ SerilogHelper (Singleton)
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├─ ILiveTaskQueueService (Transient, 来自 Scrutor 扫描)
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└─ ILiveTaskDetailService (Transient, 来自 Scrutor 扫描)
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```
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## 八、关键文件
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| 文件 | 说明 |
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|------|------|
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| `Sln.Wcs.Business/TaskCreateService.cs` | 拓扑路由 + 任务创建 |
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| `Sln.Wcs.Strategy/MaterialInStoreExecutor.cs` | 包材入库执行器 |
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| `Sln.Wcs.Repository/Repository.cs` | 仓储基类（线程安全改造） |
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| `Sln.Wcs.UI/ViewModels/SystemMonitorViewModel.cs` | 系统监控 VM（启停控制） |
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| `Sln.Wcs.UI/Views/SystemMonitorView.axaml` | 系统监控页面 |
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| `Sln.Wcs.UI/App.axaml.cs` | DI 注册 |
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| `接驳位驱动调度方案.md` | 调度方案设计文档 |
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## 九、待优化项
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1. **真实设备对接**：替换 `DispatchAgvAsync` / `DispatchHoistAsync` 中的模拟延迟为实际 API 调用
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2. **扩展其他类型**：成品入库/出库、托盘入库/出库等（参考 MaterialInStoreExecutor 模板）
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3. **DB 写入优化**：去掉 `lock (DbWriteLock)`，从根本上解决 SqlSugar 多线程写入问题（可能需要连接串配置 `Max Pool Size` 或改造仓储层）
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4. **任务优先级**：当前 FIFO，可按优先级排序
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5. **异常恢复**：任务中途停止后重新启动的状态恢复
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6. **手动触发**：UI 上支持手动输入接驳位 + RFID 触发单条明细执行
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