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using Flurl.Http;
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using Newtonsoft.Json;
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using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Config;
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using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.CancelTask;
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using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.ContinueTask;
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using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.GenAgvSchedulingTask;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading.Tasks;
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#region << 版 本 注 释 >>
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/*--------------------------------------------------------------------
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* 版权所有 (c) 2026 WenJY 保留所有权利。
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* CLR版本：4.0.30319.42000
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* 机器名称：T14-GEN3-7895
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* 命名空间：Sln.Wcs.HikRoBotSdk
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* 唯一标识：17e983b2-0c7e-4b27-ae05-e333d623b85d
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*
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* 创建者：WenJY
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* 电子邮箱：
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* 创建时间：2026-02-25 14:40:23
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* 版本：V1.0.0
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* 描述：
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*--------------------------------------------------------------------
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* 修改人：
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* 时间：
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* 修改说明：
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*
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* 版本：V1.0.0
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*--------------------------------------------------------------------*/
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#endregion << 版 本 注 释 >>
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namespace Sln.Wcs.HikRoBotSdk
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{
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public class HIKRoBotSdk
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{
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private readonly HikRoBotConfig hikRoBotConfig;
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public HIKRoBotSdk(HikRoBotConfig hikRoBotConfig)
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{
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this.hikRoBotConfig = hikRoBotConfig;
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}
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/// <summary>
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/// 生成任务单
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/// 上层系统平台发送调度请求, RCS通过请求参数, 生成调度AGV任务单。
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///
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/// 生成所有车型的搬运任务。
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/// </summary>
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/// <param name="genAgvSchedulingTask"></param>
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/// <returns></returns>
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public GenAgvSchedulingTaskResultDto GenAgvSchedulingTask(GenAgvSchedulingTaskDto genAgvSchedulingTask)
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{
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Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(genAgvSchedulingTask)}");
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return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(genAgvSchedulingTask).Result.GetJsonAsync<GenAgvSchedulingTaskResultDto>().Result;
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}
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/// <summary>
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/// 继续执行任务
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///
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/// 上层系统平台发送继续调度请求，RCS-2000获取AGV下一个动作，继续执行。
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/// </summary>
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/// <param name="continueTask"></param>
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/// <returns></returns>
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public ContinueTaskResultDto ContinueTask(ContinueTaskDto continueTask)
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{
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Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(continueTask)}");
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return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(continueTask).Result.GetJsonAsync<ContinueTaskResultDto>().Result;
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|
}
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/// <summary>
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/// 取消任务
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///
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/// 通过正在执行的任务编号,取消该任务,不再执行，AGV如果背着货架, 取消类型为0时，会把货架直接放在路上, AGV为空闲状态，需要人工介入发指令搬走或拖走货架； 取消类型为1时，称为软取消， AGV仍然背着货架，通过货架所属库区或回库区域执行回库指令，如果回库区域没有位置，返回错误信息，取消不成功。CTU取到料箱后取消，取消类型为0时，会把料箱留在CTU上，需要人工取走；取消类型为1时，CTU将料箱搬回指定的区域的空仓位，若区域没位置，返回错误信息，取消不成功。CTU只能软取消回库区，支持双伸位场景，不支持软取消回输送线等工作位。叉车、辊筒车不支持软取消
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/// </summary>
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/// <param name="cancelTask"></param>
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/// <returns></returns>
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public CancelTaskResultDto CancelTask(CancelTaskDto cancelTask)
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{
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Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(cancelTask)}");
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return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(cancelTask).Result.GetJsonAsync<CancelTaskResultDto>().Result;
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}
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}
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}
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