using Flurl.Http;
using Newtonsoft.Json;
using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Config;
using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.CancelTask;
using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.ContinueTask;
using Sln.Wcs.HikRoBotSdk.Dto.GenAgvSchedulingTask;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

#region << 版 本 注 释 >>
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* 版权所有 (c) 2026 WenJY 保留所有权利。
* CLR版本：4.0.30319.42000
* 机器名称：T14-GEN3-7895
* 命名空间：Sln.Wcs.HikRoBotSdk
* 唯一标识：17e983b2-0c7e-4b27-ae05-e333d623b85d
*
* 创建者：WenJY
* 电子邮箱：
* 创建时间：2026-02-25 14:40:23
* 版本：V1.0.0
* 描述：
*
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*
* 版本：V1.0.0
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#endregion << 版 本 注 释 >>
namespace Sln.Wcs.HikRoBotSdk
{
    public class HIKRoBotSdk
    {

        private readonly HikRoBotConfig hikRoBotConfig;

        public HIKRoBotSdk(HikRoBotConfig hikRoBotConfig)
        {
            this.hikRoBotConfig = hikRoBotConfig;
        }

        /// <summary>
        /// 生成任务单
        /// 
        /// 上层系统平台发送调度请求, RCS通过请求参数, 生成调度AGV任务单。
        /// 
        /// 生成所有车型的搬运任务。
        /// </summary>
        /// <param name="genAgvSchedulingTask"></param>
        /// <returns></returns>
        public GenAgvSchedulingTaskResultDto GenAgvSchedulingTask(GenAgvSchedulingTaskDto genAgvSchedulingTask)
        {

            Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(genAgvSchedulingTask)}");

            return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(genAgvSchedulingTask).Result.GetJsonAsync<GenAgvSchedulingTaskResultDto>().Result;
        }

        /// <summary>
        /// 继续执行任务
        /// 
        /// 上层系统平台发送继续调度请求，RCS-2000获取AGV下一个动作，继续执行。
        /// </summary>
        /// <param name="continueTask"></param>
        /// <returns></returns>
        public ContinueTaskResultDto ContinueTask(ContinueTaskDto continueTask)
        {

            Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(continueTask)}");

            return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(continueTask).Result.GetJsonAsync<ContinueTaskResultDto>().Result;
        }

        /// <summary>
        /// 取消任务
        /// 
        /// 通过正在执行的任务编号,取消该任务,不再执行，AGV如果背着货架, 取消类型为0时，会把货架直接放在路上, AGV为空闲状态，需要人工介入发指令搬走或拖走货架； 取消类型为1时，称为软取消， AGV仍然背着货架，通过货架所属库区或回库区域执行回库指令，如果回库区域没有位置，返回错误信息，取消不成功。CTU取到料箱后取消，取消类型为0时，会把料箱留在CTU上，需要人工取走；取消类型为1时，CTU将料箱搬回指定的区域的空仓位，若区域没位置，返回错误信息，取消不成功。CTU只能软取消回库区，支持双伸位场景，不支持软取消回输送线等工作位。叉车、辊筒车不支持软取消
        /// </summary>
        /// <param name="cancelTask"></param>
        /// <returns></returns>
        public CancelTaskResultDto CancelTask(CancelTaskDto cancelTask)
        {

            Console.WriteLine($"请求报文：{JsonConvert.SerializeObject(cancelTask)}");

            return this.hikRoBotConfig.api.PostJsonAsync(cancelTask).Result.GetJsonAsync<CancelTaskResultDto>().Result;
        }
    }
}